Niewielka wieś położona u ujścia Chrośnickiego Potoku (dawniej Lipki) do Bobru, pomiędzy górą Gniazdo (445 m. n.p.m.) a wzniesieniami Dworów (404 m. n.p.m.), na wysokości 230- 250 m. n.p.m. dawniej zwana: Nałęczno, Waltersdorf, Walterßdorff, Neleztn, (...).

Pierwsza wzmianka o osadzie pochodzi z 1217 r. Jednak, niektóre źródła podają, iż nad wejściem do tutejszego "zamku" był kamień z wyrytą datą 1163, którą to przyjmują za początki siedziby rodów. Wspomniany "zamek" został ostatecznie zniszczony podczas wojny 30- letniej.

Pierwszymi znanymi właścicielami osady była rodzina von Redern. W XVI w. dobra przejął Adam von Giersdorf, który w 1603 r. rozpoczął nad rzeką budowę okazałego dworu. Niespełna 200 lat później majątek przechodzi w ręce rodu von Kottulinsky`ch a później w posiadanie hrabiny Teresy von Hoyos- Springstein, która to w 1803 r. dokonuje pierwszej przebudowy pałacu. We wsi znajdował się wówczas folwark, szkoła katolicka, browar i młyn wodny. Mieszkańcy żyli głównie z rzemiosła, hodowli merynosów i prac w rezydencji. Od 1865 r. pieczę nad Waltersdorf przejmuje porucznik Theodor Thamm i w 1869 r. dokonuje kolejnej przebudowy dworu. W latach 1886 - 1894 r. posiadłość była własnością majora Albrechta von Martwitza. W 1895 r. majątek liczący już ponad 440 ha, kupił Paul Methner, którzy to w 1897 r. po raz ostatni zmienili kształt pałacu nadając mu dzisiejszy wygląd. Następnie dobra w Nielestnie należały do Gottharda Methner być może jego syna, wymienionego w księgach adresowych z lat 1921-1930. W 1937 r. jako właścicielka włości o powierzchni 390 ha wymieniana jest Elisabeth Methner. Po drugiej wojnie światowej dobra rodziny Methner zostały upaństwowione.

Przez stulecia Nielestno było siedzibą zamożnych rodów władających znacznym majątkiem ziemskim, jednak sama osada nie rozwinęła się zbytnio.

W latach 1944 / 1945 pałac służył, jako szpital (sanatorium) dla żołnierzy niemieckiej marynarki wojennej, następnie, aż do 1948 roku jako szpital dla żołnierzy rosyjskich i polskich.

W ostatnich latach XIX w. naprzeciw stacji kolejowej rozpoczęto eksploatację złota. Jednak działania wojenne i niewielkie pokłady złoża przyczyniły się do szybkiego zakończenia prac.

W lutym 1949 r. w starych sztolniach powstaje "Kopalnia Rud Metali Nieżelaznych Grupa nr 7 we Wleniu", której założycielami byli: W. Kamysznikow i J. Pierścionek. Do pracy zatrudnili ponad 100 pracowników. Wydobytą rudę uranu transportowano do Ogorzelca i Miedzianki. Jednak zasoby rudy były niewielkie, a ich jakość bardzo niska. W związku z powyższym wiosną 1951 roku kopalnia uranu została zamknięta.

W pałacu po 1945 r. utworzono Dom Pomocy Społecznej (DPS), który od lat siedemdziesiątych jest domem dla osób niepełnosprawnych intelektualnie.

Obecnie sołectwo zajmuje powierzchnię 335 ha w większości to tereny leśne. Zamieszkuje tu 307 mieszkańców z czego znaczną część stanowią pensjonariusze DPS, który nadal mieści się w zabytkowym pałacu [wpis do rej. zabytków 363/974 z 11.05.1963] otoczonym parkiem z wiekowym drzewostanem [wpis do rej. zabytków 364/524/J z 15.06.1979]. Świadkami historii pozostają dwa łacińskie krzyże pojednania wykute piaskowcu: jeden na terenie folwarku w pobliżu Pomnika Ofiar I Wojny Światowej z słabo widocznym rytem noża a drugi z rytem kuszy znajduje się przy polnej drodze do Strzyżowca. Zachowały się tu również zabudowania z XIX w. 

Osada leży w granicach Parku Krajobrazowego Doliny Bobru na trasie z Jeleniej Góry do Wlenia. Przebiega tędy droga powiatowa [2491D] oraz uruchomiona w 1909 roku, malownicza linia kolejowa Doliny Bobru (niem. Bobertalbahn), która pod wzniesieniami Dworów prowadzi przez jeden z trzech tuneli (154 m.) na tej trasie.

Przez Nielestno płynie leniwie, chętnie odwiedzana przez wędkarzy i kajakarzy, rzeka Bóbr. Jej wodami, poprzez kanał derywacyjny, zasilana jest również niewielka hydroelektrownia o nieco mylącej nazwie Pilchowice II. Oficjalnie otwarta została 13 października 1927 roku. W jej wnętrzu znajdują się trzy generatory synchroniczne produkcji AEG z 1927 r. o łącznej mocy 0,824 MW, moc osiągalna to 0,600 MW.

Ponadto przez wieś przechodzi Euroregionalny Turystyczny Szlak Rowerowy "Dolina Bobru" [ER-6] ER-6. 

dolnośląskie, lwówecki, Wleń, Nielestno, Sudety, Dolina Bobru